运动控制器控制u10星空体育 的2常见命令模式

1、数字脉冲

这种模式类似于步进电机的控制模式，运动控制器向伺服驱动器发送脉冲/方向型脉冲指令信号；伺服驱动器工作在位置控制模式，位置闭环由伺服驱动器完成。

日系伺服和国产伺服产品大多采用这种模式。它的优点是系统调试简单，不易产生干扰，缺点是伺服系统响应稍慢。

2、模拟信号

这样，运动控制系统向伺服驱动器发送10V的模拟电压指令，同时接收来自电机编码器或线性光栅等位置检测元件的位置反馈信号。伺服驱动器工作在速度控制模式，位置闭环由运动控制器完成。

欧美的伺服产品大多采用这种工作模式。它的优点是伺服响应快，缺点是对现场干扰敏感，调试有点复杂。

通常的调试步骤

下面运动控制器以模拟信号控制伺服电机为例进行说明。

> > > >初始化参数

接线前，初始化参数。

在控制器上:选择控制模式；清除PID参数；当控制器通电时，默认使能信号关闭；保存此状态以确保控制器再次通电时将处于此状态。

在伺服驱动器上:设置控制模式；设置可以从外部控制；编码器信号输出的传动比；设置控制信号和电机速度之间的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计速度对应9V的控制电压。

> > > >布线

关闭控制器电源，连接控制器和伺服机构之间的信号线。以下连接是必须的:控制器的模拟输出线，伺服输出的通用信号线和编码器信号线。检查接线无误后，给电机控制器通电。这个时候电机应该是不动的，受外力很容易转动。如果没有，检查启用信号的设置和接线。用外力转动电机，检查控制器是否能正确检测电机位置的变化。否则，检查编码器信号的接线和设置。

> > > >试试方向

对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果将是灾难性的。通过控制器打开伺服的使能信号。此时伺服电机应该以较低的速度旋转，也就是所谓的“零漂”。

通常，控制器具有抑制零漂移的命令参数。使用该命令或参数，查看电机的速度和方向是否可由该命令控制。如果无法控制，请检查模拟连接和控制模式的参数设置。确认正数，电机正转，编码器计数增加；如果给定一个负数，电机将反转，编码器计数将减少，如果必须加载电力且行程有限，不要使用这种方法。测试电压不要太大，建议在1V以下。如果方向不一致，您可以修改控制器或电机上的参数，使它们一致。

> > > >抑制零点漂移

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果产生一定的影响，所以最好抑制它。用控制器或伺服的参数来抑制零点漂移，仔细调整使电机速度趋近于零。因为零点漂移本身具有一定的随机性，所以没有必要要求电机转速绝对为零。

> > > >建立闭环控制

再次通过控制器放开伺服使能信号，在控制器上输入一个小的比例增益。至于有多大，只能靠感觉了。如果不放心，输入一个控制器能允许的小值。打开控制器和伺服的全能信号。这时候电机应该已经能大致按照运动指令动作了。

> > > >调整闭环参数

微调控制参数以确保电机根据控制器的指令运动是必须的。