伺服系统的结构与其他形式的反馈控制系统在原理上没有区别。
机电一体化伺服控制系统的结构和类型多种多样，但从自动控制理论来看，伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、检测环节和比较环节五个部分。
1.比较环节:比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，得到输出与输入之间的偏差信号的环节，通常是通过专门的电路或计算机来实现的。
2.控制器:控制器通常是计算机或PID控制电路。其主要任务是转换比较元件输出的偏差信号，控制执行机构按要求动作。
3.执行环节:执行环节的作用是根据控制信号的要求，将各种输入能量转化为机械能，驱动被控对象工作。机电系统中的执行元件通常指各种电机或液压和气动伺服机构等。
4.受控对象:包括位移、速度、加速度、力和扭矩在内的机械参数是受控对象。
5.检测环节:检测环节是指能够测量输出并转换成比较环节所需尺寸的装置，一般包括传感器和转换电路。
伺服控制系统最初用于船舶自动驾驶、炮控和指挥员，后来逐渐扩展到许多领域，特别是自动车床、天线位置控制、导弹和航天器制导等。
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